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阳光清新 2015-03-12 10:05

焊接机器人焊接缺陷分析及处理方法

机器人焊接采用的是富氩混合气体保护焊,焊接过程中出现的焊接缺陷一般有焊偏、咬边、气孔等几种,具体分析如下:
  
(1)出现焊偏可能为焊接的位置不正确或焊枪寻找时出现问题。这时,要考虑TCP(焊枪中心点位置)是否准确,并加以调整。如果频繁出现这种情况就要检查一下机器人各轴的零位置,重新校零予以修正。
  
(2)出现咬边可能为焊接参数选择不当、焊枪角度或焊枪位置不对,可适当调整功率的大小来改变焊接参数,调整焊枪的姿态以及焊枪与工件的相对位置。
  
(3)出现气孔可能为气体保护差、工件的底漆太厚或者保护气不够干燥,进行相应的调整就可以处理。
  
(4)飞溅过多可能为焊接参数选择不当、气体组分原因或焊丝外伸长度太长,可适当调整功率的大小来改变焊接参数,调节气体配比仪来调整混合气体比例,调整焊枪与工件的相对位置。
  
(5)焊缝结尾处冷却后形成一弧坑,编程时在工作步中添加埋弧坑功能,可以将其填满。

焊接机器人常见故障及解决方法
  
(1)发生撞枪。可能是由于工件组装发生偏差或焊枪的TCP不准确,可检查装配情况或修正焊枪TCP。
  
(2)出现电弧故障,不能引弧。可能是由于焊丝没有接触到工件或工艺参数太小,可手动送丝,调整焊枪与焊缝的距离,或者适当调节工艺参数。
  
(3)保护气监控报警。冷却水或保护气供给存有故障,检查冷却水或保护气管路。


如何保障工件质量
  
作为示教一再现式机器人,要求工件的装配质量和精度必须有较好的一致性。
  
应用焊接机器人应严格控制零件的制备质量,提高焊件装配精度。零件表面质量、坡口尺寸和装配精度将影响焊缝跟踪效果。可以从以下几方面来提高零件制备质量和焊件装配精度。
  
(1)编制焊接机器人专用的焊接工艺,对零件尺寸、焊缝坡口、装配尺寸进行严格的工艺规定。一般零件和坡口尺寸公差控制在±0.8mm,装配尺寸误差控制在±1.5mm以内,焊缝出现气孔和咬边等焊接缺陷机率可大幅度降低。
  
(2)采用精度较高的装配工装以提高焊件的装配精度。
  
(3)焊缝应清洗干净,无油污、铁锈、焊渣、割渣等杂物,允许有可焊性底漆。否则,将影响引弧成功率。定位焊由焊条焊改为气体保护焊,同时对点焊部位进行打磨,避免因定位焊残留的渣壳或气孔,从而避免电弧的不稳甚至飞溅的产生。

焊接机器人对焊丝的要求
  
机器人根据需要可选用桶装或盘装焊丝。为了减少更换焊丝的频率,机器人应选用桶装焊丝,但由于采用桶装焊丝,送丝软管很长,阻力大,对焊丝的挺度等质量要求较高。当采用镀铜质量稍差的焊丝时,焊丝表面的镀铜因摩擦脱落会造成导管内容积减小,高速送丝时阻力加大,焊丝不能平滑送出,产生抖动,使电弧不稳,影响焊缝质量。严重时,出现卡死现象,使机器人停机,故要及时清理焊丝导管。


深圳华意隆电气股份有限公司 是一家专注于数字化逆变焊割设备、数码变频发电机组、机器人智能焊接系统及自动化焊割装备等产品的研发、生产、销售为一体的国家高新技术企业,“新三板”挂牌企业(证券名称/代码:  华意隆/831365)。公司成立于2004年,注册资本7200万元,拥有17万平方米的惠州华意隆工业园、深圳华意隆 工业园,福建宁德变频发电机生产基地。旗下有惠州华意隆电气有限公司 、深圳开普锐自动化有限公司、深圳市肯达焊接技术有限公司、深圳开普锐激光有限公司等子公司。


编程技巧总结
  
(1)选择合理的焊接顺序。以减小焊接变形、焊枪行走路径长度来制定焊接顺序。
  
(2)焊枪空间过渡要求移动轨迹较短、平滑、安全。
  
(3)优化焊接参数。为了获得最佳的焊接参数,制作工作试件进行焊接试验和工艺评定。
  
(4)合理的变位机位置、焊枪姿态、焊枪相对接头的位置。工件在变位机上固定之后,若焊缝不是理想的位置与角度,就要求编程时不断调整变位机,使得焊接的焊缝按照焊接顺序逐次达到水平位置,同时,要不断调整机器人各轴位置,合理地确定焊枪相对接头的位置、角度与焊丝伸出长度。工件的位置确定之后,焊枪相对接头的位置通过编程者的双眼观察,难度较大。这就要求编程者善于总结积累经验。
  
(5)及时插入清枪程序。编写一定长度的焊接程序后,应及时插入清枪程序,可以防止焊接飞溅堵塞焊接喷嘴和导电嘴,保证焊枪的清洁,提高喷嘴的寿命,确保可靠引弧、减少焊接飞溅。
  
(6)编制程序一般不能一步到位,要在机器人焊接过程中不断检验和修改程序,调整焊接参数及焊枪姿态等,才会形成一个好程序。

运行成本及管理分析
  
进口机器人配件价格较高,应努力从各方面降低运用成本。润滑油可以在国内寻找性能、效用相同的低价替代品。焊接过程加强维护,提高易耗件如喷嘴、导电嘴等的使用寿命。另外,对机器人系统进行预防性的维护,可以有效提高元器件的使用寿命。
  
高素质的管理人员、技术人员和操作人员是机器人充分发挥效率的必要条件。一个企业焊接机器人使用的好坏,很大程度在于人,因此要保证有一支稳定的工作队伍。




榴莲 2015-03-12 13:56
内容是不错,能配些图片就好了,这样更形象直观点。

arabesque 2015-03-12 14:29
似乎是广告

ferris 2015-03-20 17:46
内容不错,值得学习。

fgh222 2015-03-28 10:21
感谢分享

myyeh 2015-03-30 20:19
感谢分享   值得学习

duliqs 2015-04-02 09:03
图文并茂

984988339 2015-06-24 16:20
值得表扬    

veagle-hks 2015-07-17 13:28
德国HKS的焊接监测系统能够实现在线实时监测,有问题及时报警,其中PFD功能更是能即时指出焊接缺陷种类。


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